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直流电动机的调试步骤
日期:[2012/5/12 8:35:06]   共阅[1260]次

  直流电动机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象,今天为大家介绍一下直流电动机的调试方法:
  1、初始化参数:
  在接线之前,先初始化直流电动机的参数,在控制卡上,选好控制方式,将PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号关闭,将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
  在直流电动机上:设置控制方式,设置使能由外部控制,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机转速的比例关系,一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。
  2、接线:
  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线,复查接线没有错误后,电机和控制卡上电,此时直流电动机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线,用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
  3、试方向:
  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的,通过控制卡打开伺服的使能信号,这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”,一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数,使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制,如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置,确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小,如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式,测试不要给过大的电压,建议在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
  4、抑制零漂:
  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住,使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零,由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
  5、建立闭环控制:
  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值,将控制卡和伺服的使能信号打开,这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
  6、调整闭环参数:
  细调控制参数,确保直流电动机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,但是小编在这里就不为大家做详细的介绍了。
  上文为大家介绍了直流电动机的调试步骤,我们在以后可以借鉴上述步骤对它进行调试,以使它发挥最大的作用。

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